Zak Science Labs

【シリーズの構成】 章内容ロボットカメラ第1章ハンドアイキャリブレーションの考え方――第2章（今回）シミュレーションで AX = XB を解き、正しく解けることを確認シミュレーションシミュレーション第3章ノイズ・姿勢数・回転範囲で精度がどう変わるか、5...

カメラで見た物体をロボットでつかむには、「カメラとロボットがどういう位置関係にあるか」を正確に知っておく必要があります。これを求める作業がハンドアイキャリブレーションです。 カメラをロボットの手先に載せる構成（eye-in-hand）にも、カメラを...

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【ラマン光取得効率】 ラマン信号を得ようとしたときに、ラマン信号は非常に微弱な信号のため効率をコストの範囲内で最大化する必要がある。光学効率を決める要素として以下の項目を考えることができる。 結像光学の結合効率（レンズなど） 分光器の効率（...

【回折格子からわかる波長分解能と波長範囲】 回折格子の細かい導出に関してここでは述べないが、以下のリンクから参考にして、https://www.thepulsar.be/article/building-a-visible-spectrophotometer/ある波長を回折格子にαの角度で入射させたときに、...

【Raman Spectroscopyとは】 Raman Spectroscopyがなぜそんなに重要なのか？NMRや従来のIR分光法と並んで、ラマン分光法は有機物質を調べるための最も強力な技術の一つです。物質が実際に何でできているかについての教えてくれます。ここで言う物質とは日...

【GANとは】 GANとは「Generative Adversarial Networks」の頭文字を取った言葉で、「敵対的生成ネットワーク」ともいわれています。具体的には、GANは2つのニューラルネットワークを競争させることで、新しいデータを生成する機械学習モデルです。一方の...

【Style Transferとは】 　Style Transfer（スタイル転送）とは、ある画像の「スタイル」（例：色、質感、パターン）を別の画像の「内容」（形状、構図）に適用する技術です。これにより、元の内容を保持しつつ、別の画像のアートスタイルを適用した新しい...

【RANSACとは】 RANSACとは、RANdom SAmple Consensusの略で、ロバストなモデル推定のアルゴリズムである。（ロバスト推定とは与えられた観測値に外れ値が含まれているとして、その影響を抑えることを目的とした推定）処理の手順は、 ①データからランダム...