ロボットビジョン– category –

構成 シリーズ「ハンドアイキャリブレーション入門」の第4章の前編です。第3章では、カメラの計測のばらつき（コーナー位置誤差）・姿勢の数・回転の大きさが精度にどう効くかを調べました。ただし第3章では、カメラのレンズの性質とボードの寸法は正確に...

シリーズ「ハンドアイキャリブレーション入門」の第3章の補足です。第3章では、コーナー位置誤差（画像から検出したコーナーの位置のずれ）・姿勢の数・回転の大きさを変えて、ハンドアイキャリブレーションの精度を調べました。そのなかで、OpenCV の5つ...

シリーズ「ハンドアイキャリブレーション入門」の第3章です。第2章では、正解の分かっているシミュレーションで AX = XB を解き、5つの解法すべてで正しく解けることを確かめました。 この章では、そのシミュレーションを道具として使い、次の問いに答えま...

【シリーズの構成】 章内容ロボットカメラ第1章ハンドアイキャリブレーションの考え方――第2章（今回）シミュレーションで AX = XB を解き、正しく解けることを確認シミュレーションシミュレーション第3章ノイズ・姿勢数・回転範囲で精度がどう変わるか、5...

カメラで見た物体をロボットでつかむには、「カメラとロボットがどういう位置関係にあるか」を正確に知っておく必要があります。これを求める作業がハンドアイキャリブレーションです。 カメラをロボットの手先に載せる構成（eye-in-hand）にも、カメラを...